图书介绍

ROS开源机器人控制基础【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

ROS开源机器人控制基础
  • 陈金宝等编 著
  • 出版社： 上海：上海交通大学出版社
  • ISBN：9787313140753
  • 出版时间：2016
  • 标注页数：278页
  • 文件大小：37MB
  • 文件页数：285页
  • 主题词：机器人控制

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图书目录

1 ROS简介1

1.1 ROS概述1

1.2 Ubuntu系统简介3

1.3 ROS安装6

1.4 ROS的基本命令13

2 ROS开发基础23

2.1 ROS功能包23

2.2 节点（nodes）27

2.3 消息（messages）27

2.4 服务文件（srv）29

2.5 主题（topics）32

2.6 服务（services）39

2.7 launch文件44

2.8 rqt47

2.9 ROS中的运动学／动力学库53

2.10 ROS与Matlab57

3 ROS中的仿真工具64

3.1 rviz64

3.2 Gazebo78

4 机器人抓取操作仿真102

4.1 R2机器人简介102

4.2 功能包安装与编译102

4.3 仿真设置107

4.4 R2机器人的控制110

4.5 添加自己的控制程序122

4.6 抓取操作仿真134

5 导航定位仿真与实验150

5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包150

5.2 安装rbx1151

5.3 路径规划152

5.4 导航定位仿真162

5.5 实际机器人的导航定位实验168

6 MoveIt！运动规划181

6.1 Movelt！安装181

6.2 Movelt！接口182

6.3 安装Baxter机器人的功能包195

6.4 创建自己的Movelt！功能包196

6.5 机械臂运动规划实例219

6.6 Movelt！总结251

7 ROS硬件接口252

7.1 RoNex简介252

7.2 RoNex使用方法254

7.3 RoNex总结266

8 实时系统——ROS 2.0267

8.1 ROS 2.0概述267

8.2 安装ROS 2.0269

8.3 ROS 2.0实例270

主要参考文献278

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